1、三维激光扫描仪分类

目前市面上的三维激光扫描仪，主要分为静态架站式激光扫描仪和移动式激光扫描仪，先对比两者的优缺点；

静态架站式激光扫描仪：

优点：点云精度高，点云密集，分布密度基本一致，无明显重影，噪声可控。带有准确的RGB颜色信息。

缺点：扫描时间长（一周以上对于较大的场所），难以扩展大规模城市场景的扫描建模。无法扫描捕捉动态物体。

移动式激光扫描仪：

优点：体积小，便携性强，可以实现移动扫描。扫描速度快（基本一天内可以扫完场所）。扫描范围可扩展性大，可以用于大规模场景，如城市级的扫描。

缺点：价格昂贵。扫描精度有限，点云噪声大，密度分布不均，点云质量和精度普遍低于静态架站式激光扫描仪生成的数据（根据各自的业务需求理性选择，本处无倾向）。需要专业软件后期完成大量匹配和拼接，容易造成严重的重影现象和信息偏差。同时需要和照相机绑定来获取颜色信息，合成的颜色信息往往不准确。上述局限性使其难以使用成熟的点云算法得到稳定的效果（部分厂家已经突破）。

2、知名静态架站式激光扫描仪比较

主流的激光扫描仪有很多知名品牌产品，大致为脉冲式和相位式。脉冲式扫描仪扫描距离远、精度较差，扫描速度慢。相位式扫描仪扫描速度快、精度高，但扫描距离短。选购激光扫描仪需要关注激光发射频率、角度分辨率、抗干扰能力等指标。